機(jī)械手的速度控制系統(tǒng)

　　該系統(tǒng)用于控制機(jī)械手方位角的移動(dòng)(旋轉(zhuǎn))，在一些應(yīng)用中也用于末端工具的移動(dòng)。

　　控制信號(hào)是由操縱臂的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)電位計(jì)產(chǎn)生，電位計(jì)兩端電壓為±15V。電位計(jì)輸出的電壓輸入控制電路板轉(zhuǎn)換成相似電流(xmA)輸給電液伺服閥，電液伺服閥控制液壓馬達(dá)帶動(dòng)機(jī)械手產(chǎn)生方向角轉(zhuǎn)移，控制電壓的極性決定移動(dòng)的方向。當(dāng)需要緊急停止時(shí)，可以通過電磁換向閥關(guān)閉馬達(dá)，當(dāng)出現(xiàn)過載時(shí)，由溢流閥調(diào)節(jié)系統(tǒng)壓力保持油壓不會(huì)過高(同時(shí)可以通過電磁換向閥關(guān)閉系統(tǒng))，節(jié)流閥并接在馬達(dá)的進(jìn)出油口之間，它可以調(diào)節(jié)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速。

　　該系統(tǒng)沒有反饋裝置，是一個(gè)開環(huán)控制系統(tǒng)，所以機(jī)械手是否移動(dòng)到預(yù)期的位置，取決于操作者的觀察和協(xié)調(diào)一致的操作。【機(jī)械手】